为了解决电动清扫车作业时道路垃圾数量变化情况下多电机动力系统转矩分配困难的问题,在构建道路垃圾数量谱和清扫工况图的基础上,提出了基于模糊控制策略的电动清扫车多电机动力系统转矩控制方法。以道路垃圾数量、SOC及行驶工况为输入量,采用模糊控制算法对驱动电机需求转矩作补偿优化;以车速和加速度为输入量,对作业装置吸尘电机进行反馈式模糊控制。仿真与试验结果表明,该方法能使多电机的输出转矩满足道路保洁的要求和动力性需求垃圾数量谱本文依据QC/T51—2006《扫路车》及DB11/T353—2014《城市道路清扫保洁质量与作业要求》中城乡道路的保洁要求，结合太原市万柏林区城市路段情况，观测范围涉及一级公共交通路线、二级城市次干道和三级居民区路段，不考虑城乡支路。观测800m×3.5m的清扫道路可见垃圾数量，每3.5m×1m作为1个数据点，共采集800个数据点，不计入碎石和尘土。依据DB11/T353—2006中路面垃圾保洁等级分布（见表1）本文由公司网站张家港大棚弯管机 转摘采集转载中国知网整理! !   http://www.dapengwanguanji.com/ ，电动清扫车多电机-电动数控滚圆机滚弧机张家港电动钢管滚圆机滚弧机确定了0~800m范围内清扫道路垃圾数量，构建4次循环的道路垃圾数量谱，如图2所示。表1路面垃圾保洁等级分布图2道路垃圾数量谱主减速器/差速器MCGD/RM1G1G2M2驱动电机离合器变速器扫刷电机减速器扫刷吸尘风机减速器风机保洁等级1级2级3级路面垃圾控制量/个瓜果皮≤4≤6≤8纸屑、塑料≤4≤6≤10烟头、短枝≤4≤8≤1000.51.01.52.02.53.03.5里程S/km121086420道路垃圾数量G/个--12汽车技术（b）车速（c）道路垃圾数量图6输入量隶属度函数驱动电机模型主要依据模糊控制器输出的补偿转矩和车速对驱动电机需求功率、转速以及整车驱动力进行计算。驱动力F和电机转速nm分别为：F=Tigi0ηtr（7）nm=uigi00.377r（8）依据电机的转速、转矩利用电机效率MAP图查表求得驱动电机的需求功率。整车模型主要依据驱动力对车速积分进行求解：dudt=1δm[F-(F)]f+D（9）式中，Ff为滚动阻力；D为空气阻力。4.3作业装置需求转矩控制作业装置采用模糊控制方法实现对扫刷电机的转速、转矩以及吸尘电机的转速、转矩的控制，如图7所示。4.3.1扫刷电机需求转矩首先以车速和加速度为输入量，建立扫刷电机二维模糊控制模型器1（见图7），其中，扫刷电机需求转矩模糊控制模型为：Trs(t)=(V(t),a(t))（10）式中，V(t)为t时刻车速；a(t)为t时刻加速度。图7作业装置模糊控制模型输入量中，最高车速设为20km/h，车速论域为[0,20]km/h，模糊子集取为{S,SM,M,MB,B}。由于最优清扫车速为3~8km/h，车速采用Z型隶属度函数，最优清扫车速采用三角隶属度函数，见图6b。由于整车行驶加速度变化小，设定加速度论域为[-0.2,0.2]m/s2，模糊子集取为{NB,NS,ZO,PS,PB}，如图8所示。图8加速度隶属度函数4.3.2吸尘电机需求转矩清扫过程中，道路垃圾数量增大时，扫刷转速提高，吸尘风机转速也需增大。因此，根据扫刷转速、转矩和车速对吸尘风机转速、转矩进行模糊控制，构建模糊控制器2（见图7），实现?电动清扫车多电机-电动数控滚圆机滚弧机张家港电动钢管滚圆机滚弧机本文由公司网站张家港大棚弯管机 转摘采集转载中国知网整理! !   http://www.dapengwanguanji.com/