针对自动驾驶汽车自主行驶问题,提出了一种基于预瞄信息的路径跟踪算法。以GPS轨迹点序列作为目标路径,建立车辆—路径相对运动关系模型,使用实时差分GPS数据确定车辆位置。通过预瞄点序列,计算路径的预瞄偏差角和路径弯曲度。根据路径弯曲度确定行驶速度,实现纵向控制;通过Pure Pursuit算法将预瞄偏差角转换成前轮转角的控制量,实现横向控制。试验结果表明,提出的路径跟踪方法在纵向汽车路径跟踪-张家港液压滚圆机数控钢管滚圆机张家港电动液压滚弧机、横向控制和跟踪平稳性方面都具有良好的效果。的规则控制车速。另外，将预瞄偏差角作为控制器的输入，通过PurePursuit算法计算出前轮转角控制量，用以控制车辆的转向本文由公司网站张家港大棚弯管机 转摘采集转载中国知网整理! !   http://www.dapengwanguanji.com/ 。最后，通过试验平台验证了跟踪算法的有效性。2多点序列预瞄信息的获取路径预瞄信息包括横向位置偏差、预瞄偏差角、路径弯曲度等。对这些信息加以利用能够使车辆更准确地跟踪路径[9-10]。为了获取路径的预瞄信息，首先需建立车辆和路径的相对运动关系模型。2.1车辆—路径相对运动关系模型经简化和抽象，建立的车辆—路径相对运动关系模型如图1所示。其中：EON为全局（大地）坐标系，E轴正方向为正东方向，N轴正方向为正北方向；以车辆后轴中点为坐标原点建立局部（车身）坐标系XO′Y，规定X轴的正方向为车辆前进方向；δ为前轮转角；θ为航向角，即车辆前进方向与E轴的夹角；v为前进速度；L为轴距。图1车辆—路径相对运动关系模型采集到的GPS轨迹实则是一系列有序的经纬度坐标，将其由WGS-84坐标系转换到平面直角坐标系，再将轨迹点序列的起点作为坐标原点（i=1）建立全局（大地）坐标系，GPS轨迹点在全局坐标系下的坐标表示为(E(i),N(i))(i=1,2,…,n-1,n)，i为GPS轨迹点序号。自动驾驶汽车所跟踪的目标路径以上述点序列形式给出。设车辆的后轴中点在全局坐标系下的位置坐标为(ge,gn)，则车辆的运动学模型可表示为：ìíge=v·cosθgn=v·sinθθ=(v·tanδ)L（1）2.2预瞄偏差角与路径弯曲度在人工驾驶车辆过程中，驾驶员的眼睛对前方路径不断进行预瞄，根据前方路径的相关信息决定车辆的转弯方向、?汽车路径跟踪-张家港液压滚圆机数控钢管滚圆机张家港电动液压滚弧机本文由公司网站张家港大棚弯管机 转摘采集转载中国知网整理! !   http://www.dapengwanguanji.com/