生产过程中作业计划与设备维修计划经常存在着利益冲突,容易造成生产资源闲置和时间成本增加,然而设备的可靠运转是生产作业计划有效执行的重要保障,需要通过定期维修和检测来保证设备的可靠性。据此本文引入基于机器维修役龄的预防性维修策略,将车间作业调度问题和机器预防维修问题进行集成考虑,分析机器累计运行时间对机器预防维修时间及运行状况的影响;以故障概率函数作为实施预防维修策略的控制因子,建立了生产计划与机器维修集成调度模型;并设计了遗传算法进行模型求解,给出了基因编码、交叉变异及精英保留方法;算例结果表明,该方法能够有效减少生产任务安排与设备维修的时间冲突,缩短生产周期,减少时间浪费针对大尺寸龙门铣床移动工作台热变形导致的热误差问题,提出了一种基于SIEMENS 840D系统框架功能的热误差补偿方法。采用机床测头系统进行热误差的检测,并开发相应的数控系统宏程序,利用西门子840D数控系统的框架功能实现龙门铣床工作台热误差的补偿。验证结果表明,该方法在环境温度变化时,有效降低龙门铣床工作台热误差75%。 第38卷第11期2016-11(a)手动第二轴运动位姿实物图(b)手动第二轴运动分析示意图图10国产某型6R工业机器人手动第二轴运动位姿示意图3结论1）本文由公司网站张家港大棚弯管机 转摘采集转载中国知网整理! !   http://www.dapengwanguanji.com/ 框架功能的龙门铣床-液压滚圆机滚弧机张家港数控滚圆机滚弧机折弯机针对含平行四边形结构的6R磨抛工业机器人结构进行运动分析，确定了不同于传统6R工业机器人的D-H模型第2、3关节角参数，建立基于修正后的D-H参数的D-H模型。2）由空间位姿转换矩阵得到含参正运动学解析解，其结果适用于同种含平行四边形结构的6R工业机器人，代入ABBIRB4400工业机器人的相应参数数值，计算得到该型工业机器人的正运动学解，设定一组具有代表性的关节角作为计算算例，将结果与RobotStudio的结构进行对比分析可知，本文计算结果总体与RobotStudio结果相对误差总体≤±5ppm，绝对误差总体≤±3μm，异常结果主要与RobotStudio所设置的关节角有效值有关，其他误差因素包括本文运动学模型误差、舍入与截断误差、计算机计算传播误差、数值算法误差等。3）对正运动学空间位姿闭环方程进行矩阵拆分、对含关节角的旋转矩阵对角化，构造关于逆运动学的六元非线性方程组。认为正运动学计算正确有效的前提下，设置一组关节角实验算例作为输入项，将正、逆运动学串联计算，得到研究对象的五组可能关节角组合，将结果与RobotStudio的结构进行对比，与RobotStudio结果同时保留到小数点后两位的条件下完全吻合，初步验证了逆运动学计算的正确性和有效性框架功能的龙门铣床-液压滚圆机滚弧机张家港数控滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站张家港大棚弯管机 转摘采集转载中国知网整理! !   http://www.dapengwanguanji.com/