通过附在人身上的微型传感器对人体运动进行实时捕获。使用MEMS数字传感器和计算、通信设备搭建一种运动捕获系统,将导航和机器人机构学算法进行裁剪整合,权衡并且优化了计算量和精度,得出一种能用于人体运动捕获的算法并植入运动捕获系统。理想情况实验表明:系统的捕获误差为±2°,能迅速跟踪运动。系统的整体实验发现:系统捕获精度可以达到专业运动捕获的70%,对系统的误差进行了分析。本系统在保证运动捕获精度和速度的情况下,使用廉价设备,不需要高通量的数据计算,兼具轻便,对人体运动干扰小。 将单个传感器的姿态与肢节的长度结合起来，以Hips为基点，使用仿射变换矩阵即可计算出人的整体姿态。新型定位方法-数控滚圆机液压弯管机价格低电动液压弯管机多少钱设上一级肢节为A，下一级肢节为B，肢节的坐标系固结在根节点上。已知A的绝对位姿，A的长度和B的绝对姿态，就可计算出B的绝对位姿。计算步骤如下:1)利用A的长度和A的绝对位姿得到A端点的绝对位置;2)A端点的绝对位置结合B的绝对姿态即为B的绝对位姿。3实验与性能评估3．1实验平台加速计陀螺仪每个节点(图2)有3种各1只传感器。数据采集部分主芯片使用STM32F103ZE。无线通信使用蓝牙2．0技术。解算程序和测控程序在上位机运行，上位机为X86架构，操作系统为Windows7，程序运行在．NET4．0平台。3．2精度评估1)静态捕获精度评估直接将两段铝合金杆铆接，模拟人肢体的单轴运动(图2)。传感器固结在杆上，使用该机构对单节点姿态解算的效果进行评估。方法是其中一杆静止，另一杆分别停在不同的转角，通过分析采集到的姿态数据以评估系统静态定姿的性能(图3，表1)。图2用于测试的铝合金机构2个或2个以上的转移前驱的位置信息。 本文由张家港市泰宇机械有限公司张家港大棚弯管机采集网络资源整理!   http://www.dapengwanguanji.com/当转移目标缓存中的表项发生了更新或替换时，需要同时清除其TWP指针。在上述提出的第3种和第4种TWP维护策略中，因为没有转移目标缓存行的高速缓存索引，所以，无法更新其所在高速缓存行的行转移前驱状态及其指针，而不准确的行转移前驱状态会在该高速缓存行被替换时导致对应TWP指针的误清除。对此可以为转移目标缓存表项添加其转移目标高速缓存行的索引信息tip，如图2。表项替换或更新发生时根据tip清除相应的转移目标行的行转移前驱信息，降低误清除率。图2不同的SWP，TWP维护策略的Cache，BTB结构实验结果与分析以高性能嵌入式处理器CK510［8］模拟器软件为平台，实现了本文所述的路轨迹指令高速缓存和转移目标缓存。实验采用Motorola的嵌入式测试基准Powerstone［9］，对比了传统指令高速缓存和路轨迹指令高速缓存的标志位与数据存储器访问次数，同时分析了不同路轨迹信息维护策略对于访问次数的影响，其中采用了不同SWP，TWP维护策略的方案分别标记为132-cache(SWP策略1，TWP策略3带TIP)，311-cache(SWP策略3，TWP策略1不带TIP)，321-cache(SWP策略3，TWP策略2不带TIP)，331-cache(SWP策略3，TWP策略3不带TIP)，332-cache(SWP策略3，TWP策略3带TIP)。在4路组相联的1k和2k指令高速缓存，缓存行宽度为16字节即8条指令的配置下，相对于传统指令高速缓存，332-cache路轨迹指令高速缓存的访问次数相对值如表超声波定位系统越来越多地应用于各个领域,尤其是一些人力很难到达或控制的场合,如机器人定位、倒车定位或机床零件的定位。针对常规的超声波定位方法存在定位精度差和定位范围有限的问题,提出了一种新型双超声波模块定位方法,该方法采用AT89S52作为整个系统的控制芯片,通过改进常规超声波定位过程和优化定位算法,找到第三条路径验证左右超声波模块所测得的两条路径形成了三角形,从而实现精准定位。 1新型定位方法-数控滚圆机液压弯管机价格低电动液压弯管机多少钱